Tạp chí Khoa học & Công nghệ, 2018

Cỡ chữ:  Nhỏ  Vừa  Lớn

NGHIÊN CỨU LỌC THÍCH NGHI - KALMAN CHO CẢM BIẾN GIA TỐC TRÊN XE LĂN ĐIỆN

Lê Ngọc Duy, Phan Đình Hiếu, Nguyễn Anh Tú, Lưu Vũ Hải

Tóm tắt


Bài báo này trình bày phương pháp xử lý tín hiệu đo gia tốc góc nghiêng của cảm biến gia tốc gắn trên xe lăn điện để cảnh báo hiện tượng đổ ngã trong quá trình di chuyển. Cảm biến gia tốc là cảm biến ADXL345 có tín hiệu trả về là gia tốc góc nghiêng theo ba trục X, Y, Z. Các tín hiệu này được đưa qua bộ lọc Kalman để ước lượng chính xác gia tốc góc nghiêng bất kể sự tác động bởi các nhiễu hệ thống và nhiễu đo lường. Ngoài ra, hệ thống cảnh báo đổ ngã trong quá trình di chuyển cũng được trình bày trong bài báo này. Các kết quả mô phỏng bằng phần mềm Matlab - Simulink và kết quả thực nghiệm đã chứng tỏ bộ lọc Kalman cho ra tín hiệu đo chính xác, ít dao động mang lại độ tin cậy cho hệ thống điều khiển của xe lăn điện.


Toàn văn: PDF

Tạp chí Khoa học & Công nghệ / Journal of Science and Technology. ISSN 1859-3585. 

Giấy phép xuất bản: 1608/GP-BTTTT ngày 13/11/2009